Por volta do ano 50.000 a.C. havia uma variação daquilo que chamamos de velas, criada para funcionar como fonte de luz. Eram usados pratos ou cubas com gordura animal, tendo como pavio algumas fibras vegetais, apresentando uma diferença básica em relação às velas atuais, de parafina: a gordura que servia de base para a queima encontrava-se no estado líquido.
Este tipo de fonte de luz era usada pelos homens, conforme pinturas encontradas em cavernas. Há menções sobre velas nas escritas Bíblicas, datando do século 10 a.C. No ano 3.000 a.C., foram descobertas velas em forma de bastão no Egito e na Grécia. Outras fontes de pesquisa afirmam que, na Grécia, as velas eram usadas em comemorações feitas para Artemis, a deusa da caça, reverenciada no 6º dia de cada mês, e representavam o luar.
Um fragmento de vela do século I d.C. foi encontrado em Avignon, na França.
Na Idade Média as velas eram usadas em grandes salões, monastérios e igrejas. Nesta época, quando a fabricação de velas se estabeleceu como um comércio, a gordura animal (sebo) era o material mais comumente usado, mas este material não era uma boa opção devido à fumaça e ao odor desagradável que sua queima gerava. Outro ingrediente comum, a cera das colmeias de abelhas, embora, nunca foi suficiente para atender a demanda.
Por muitos séculos as velas eram consideradas artigos de luxo na Europa. Elas eram feitas nas cidades, por artesãos, e eram compradas apenas por aqueles que podiam pagar um preço considerável.
Na Inglaterra, os fabricantes de velas de cera eram consideradas um bom negócio porque as pessoas estavam aptas a pagar mais por uma vela de cera.
No século 16 houve uma melhora no padrão de vida. Como passou a haver uma maior disponibilidade de castiçais e suportes para velas a preços mais acessíveis, estas passaram a ser vendidas por peso ou em grupos de oito, dez ou doze unidades.
As velas eram usadas também na iluminação de teatros. Nesta época elas eram colocadas atrás de frascos d'água colorida, com tons de azul ou âmbar. Apesar desta prática ser perigosa e cara para aquela época, as velas eram as únicas fontes de luz para ambientes internos.
O século 19 trouxe a introdução da iluminação a gás e também o desenvolvimento do maquinário destinado ao fabrico de velas, que passaram a estar disponíveis para os lares mais pobres. Para proteger a indústria, o governo Inglês proibiu que as velas fossem fabricadas em casa sem a posse de uma licença especial. Em 1811, um químico francês chamado Michel Eugene Chevreul descobriu que o sebo não era uma substância única, mas sim uma composição de dois ácidos gordurosos combinados com glicerina para formar um material não inflamável.
Removendo a glicerina da mistura de sebo, Chevreul inventou uma nova substância chamada "Esterine", que era mais dura que o sebo e queimava por mais tempo e com mais brilho. Essa descoberta impulsionou a melhora na qualidade das velas e também trouxe, em 1825, melhoras ao fabrico dos pavios, que, devido à estrutura da vela, deixaram de ser mechas de algodão para se tornar um pavio enrolado, como conhecemos hoje.
Essa mudança fez com que a queima da vela se tornasse uniforme e completa ao invés da queima desordenada, característica dos pavios de algodão.
Em 1830, teve início a exploração petrolífera e a parafina era um subproduto do petróleo. Por ser mais dura e menos gordurosa que o sebo, a parafina se tornou o ingrediente primário nas velas. Em 1854 a parafina e o esterine foram combinados para fazer velas muito parecidas com as que usamos hoje.
No ano de 1921 foi criado o padrão internacional de velas, de acordo com a intensidade da emissão de luz gerada por sua queima. O padrão tomava por base a comparação com a luminosidade emitida por lâmpadas incandescentes.
A parafina sintética surgiu após a 2ª Guerra Mundial e sua qualidade superior tornou-a o ingrediente primário de compostos de ceras e plásticos modernos.
Usada nos primórdios de sua existência como fonte de luz, as velas são usadas hoje como artigos de decoração ou como acessórios em cerimônias religiosas e comemorativas.
